3次元再構成

　マーカーレスARを行うための技術として3次元再構成というものがあります。今回は3次元再構成について書いていきたいと思います。
　

3次元再構成とはなにか

　3次元再構成を簡単に言うと複数の画像から奥行きを持った3次元データに拡張するという技術です。ここで重要なのが1枚の画像からは3次元再構成はできないという事です。　

3次元再構成の原理

　三角測量というものが3次元再構成の原理となっています。三角測量というのはある2点間の正確な距離がわかっている場合、測量したい点との距離は、2点との角度が知ることが出来たら、三角形の性質である「三角形の一辺とその両端角が分かれば三角形が確定する」を用いることによって求める事ができます。これを応用することによって3次元再構成を行うことができます。

f:id:goya813:20150305202307p:plain:w300

3次元再構成を行うための要素

　3次元再構成を行うためには以下のことをやる必要があります。
1. 　カメラ間の位置関係の推定
2. 　画像間の対応点検出
3. 　3次元化

　1.のカメラ間の位置関係の推定についてですが、これはある2点間の距離と角度を求めることを指します。これは8点アルゴリズムという手法を用いて推定を行いました
　2.の画像間の対応点検出についてですが、これは測量したい点を探すことを意味します。これはSIFT特徴量を用いることによって検出しました。
3.は1,2から測量する点の奥行きを求めることを指します。　